Mengatasi Motor Servo Bergetar atau Bergerak Saat Booting

Mungkin ada yang mengalami hal yang sama dengan saya saat mencoba ‘memprogram’ motor servo dengan Arduino, yakni motor servo bergetar setelah kita memberi perintah untuk menuju ke sudut tertentu dan permasalahan kedua,  motor servo bergerak sendiri saat program berjalan pertama kali (booting). Mungkin permasalahan sepele bagi yang udah master, tapi mungkin juga akan sangat berguna bagi yang sedang kebingungan mencari solusinya 🙂

Problem Motor Servo dan Solusinya

Baiklah, mungkin saya tulis dulu solusi untuk permasalahan yang kedua, yakni motor servo bergerak sendiri sesaat setelah program berjalan. Setelah saya telusuri ternyata ini karena deklarasi function attach() milik library servo.h. Jadi bagi Anda yang menaruh function ini blok void setup(); coba dihapus dulu, kemudian sketch-nya di upload ulang. Problem solved :). Sederhana tapi bikin pusing bagi yang belum tahu :). Anda dapat mendeklarasikan function ini sesaat sebelum menyuruh motor servo ke sudut tertentu dengan perintah (misal) myservo.write(90);

Permasalahan yang kedua, motor servo bergetar setelah kita selesai menyuruhnya menuju sudut tertentu (setelah perintah myservo.write(); ). Sebelumnya kita analisa dulu penyebabnya. Sebuah motor servo hanya mengenal parameter ‘sudut’ dalam siklus hidupnya. Begitu ia diberi perintah untuk menuju sudut tertentu, ia akan selamanya akan menuju sudut tersebut walaupun ia sudah berada di sudut tersebut. Nah lho :). Inilah mengapa motor servo akan bergetar jika sudah settle di sudut tujuannya. Motor servo akan terus menerus menuju sudut tujuannya, sehingga efeknya motor servo akan bergetar.

Solusi Motor Servo Bergetar

Bagaimana solusinya? Ternyata mudah aja. Anda tinggal memanggil function detach() setelah Anda memerintahkan motor servo menuju sudut tertentu. Jadi jika kita memerintahkan motor servo ke sudut tertentu sebaiknya kita tulis kode yang lengkap sebagai berikut :

#include <Servo.h>;

Servo Myservo;

void setup(){

}

void loop(){
Myservo.attach(9);
Myservo.write(90);
delay (1000);
Myservo.detach();
delay (1000);
Myservo.attach(9);
Myservo.write(0);
delay (1000);
Myservo.detach();
delay (1000);
}

Dengan sketch di atas, Anda akan meng-attach motor servo di pin 9 (baris 10), menuju sudut 90⁰ (baris 11) berhenti sejenak (1 detik) untuk menunggu motor servo berputar ke sudut 90⁰ dan men-detach-nya supaya tidak bergetar (baris 13). Dengan cara sebaliknya, motor servo akan berputar ke sudut 0⁰ (baris 15 sd 20). Biar tahu perbedaannya, coba perintah Myservo.detach(); dihilangkan, dan bandingkan hasilnya saat ada perintah tersbut.

Demikian sedikit tutorial singkat ini, semoga dapat bermanfaat buat yang sedang mencarinya, atau setidaknya untuk catatan diri saya sendiri supaya tidak lupa di kemudian hari.