Cara Mengatur ‘Kecepatan’ Motor Servo dengan Arduino

Sebenarnya agak rancu ya judul di atas,  Mengatur ‘Kecepatan’ Motor Servo dengan Arduino. Makanya saya kasih tanda koma atas yang mengapit kata ‘kecepatan’ pada judul tersebut. Mengapa rancu? Karena pada dasarnya sebuah motor servo hanya bekerja pada satu kecepatan saja (kecepatan default). Prinsip kerja motor servo adalah ke sudut mana ia akan berputar (diperintahkan kontroller), bukan pada kecepatan berapa dia berputar atau berputar ke manakah ia, kekanan atau ke kiri? Tidak, sebuah motor servo hanya mengenal sudut. Jika kondisi sekarang berada di sudut 0⁰ dan kontroller memerintahkan untuk berputar ke 90⁰ maka ia akan berputar searah jarum jam (clockwise). Dan sebaliknya, jika posisi sekarang adalah 180⁰ dan kontroller memerintahkan untuk berputar ke 45⁰ misalnya, maka sang motor akan berputar berlawanan jarum jam (counter clockwise). Jadi sekali lagi, motor servo hanya mengenal sudut.

Bagaimana Cara Mengatur ‘Kecepatan’ Motor Servo dengan Arduino?

Sebagaimana yang saya sebutkan pada paragraf di atas, sebuah motor servo hanya memiliki satu tingkat kecepatan (default). Berapa ukuran kecepatannya? Biasanya ada di spesifikasi alat/datasheet-nya. Sebagai contoh, motor servo SG90 memiliki kecepatan 0.12 seconds / 60 degrees. Atau kalau kita konversi menjadi 0,72 RPS (Rotation per Second) atau 43 RPM (Rotation per Minute). Eh, benar ngga ya? he he he. Nah, si motor servo tiap diperintah menuju sudut tertentu akan berputar dengan kecepatan sebesar angka tadi secara konstan. Bagaimana cara mengatur kecepatannya? Kalau mengatur kecepatan motor servo menggunakan teknik PWM (Pulse Width Modulation) jelas ngga mungkin. Nah, satu-satunya cara mengatur kecepatan motor servo adalah dengan memberi delay tiap pergerakan 1⁰ sudutnya. Terdengar tricky? Ya memang, tapi ya gimana lagi, ngga ada cara yang lain he he he.

Berikut ini akan saya contohkan bagaimana caranya mengatur kecepatan motor servo dengan memberi delay tiap pergerakan 1⁰ sudutnya. Dengan memberi delay yang berbeda maka akan didapat kecepatan yang berbeda pula. ‘Kecepatan’ di sini sifatnya relatif ya (cepat, agak cepat, lambat, sedikit lambat, dst tidak bisa terukur misal 20 RPM, 0,37 RPS dst). Anda harus mengira-ngira sendiri delay berapa yang sesuai dengan kecepatan yang Anda butuhkan.

Alat dan Bahan untuk Eksperimen Pengaturan Kecepatan Motor Servo

1. Arduino (Uno atau yang lainnya)
2. Motor Servo SG90/MG90 atau yang lainnya.
3. Kabel jumper male to male (3 buah)

Koneksikan motor servo dengan Arduino sesuai warna kabel di bawah

Kurang lebih gambar rangkaian ditunjukkan pada gambar di bawah

Berikutnya upload sketch di bawah ke Arduino Anda.

#include <Servo.h>

Servo myservo;

int pos = 0;
int servo_speed = 15;

void setup() {
myservo.attach(9);
}

void loop() {
for (pos = 0; pos <= 180; pos += 1) {
myservo.write(pos);
delay(servo_speed);
}
for (pos = 180; pos >= 0; pos -= 1) {
myservo.write(pos);
delay(servo_speed);
}
}

Jika sketch sudah ter-upload, maka seharusnya motor servo Anda sekarang akan berputar searah dan berlawanan jarum jam secara bergantian dengan kecepatan sesuai variabel servo_speed di atas. Cobalah mengganti nilai variabel ini sesuai kebutuhan Anda.

Demikian sedikit trik Cara Mengatur ‘Kecepatan’ Motor Servo dengan Arduino. Mungkin ada yang sedang membutuhkan trik ini, silahkan dipakai sesuai kebutuhan. Karena saya juga mengalami sendiri, ada kalanya kecepatan motor servo berputar itu terlalu cepat, dan perlu diperlambat sehingga lebih smooth dan tidak mengganti parts mekanik yang lain